Una de las tareas habituales del ejército romano, además de ganar batallas y anexionar colonias a Roma, era la de construir campamentos para estancias de mayor o menor duración. Para ello llevaban siempre consigo toda clase de utensilios y artesanos que les permitieran fortificar y organizar el espacio elegido.

Existían dos tipos de campamentos: eventuales y permanentes.

Campamentos eventuales

Se erigían para establecer una base durante un periodo de tiempo limitado, comprendido entre una noche y varios meses. Normalmente buscaban una ubicación cercana al lecho de un río para disponer de agua potable.

Elegido el lugar, un especialista en topografía trazaba el rectángulo donde se ubicarían tiendas y defensas. Mientras unos soldados hacían guardia para defenderse de posibles ataques, el resto cavaba un foso de cuatro metros de ancho por tres de profundidad circundando la zona que iba a ocupar el campamento (las medidas del foso variaban dependiendo del nivel de riesgo del asentamiento o del enemigo). Con la tierra extraída se realizaba un terraplén coronado por estacas de madera afiladas, unidas entre sí formando una empalizada. Cada unidad, formada por 8 hombres, levantaba su tienda de 4 plazas (ya que la mitad del campamento siempre montaba guardia) en un lugar predeterminado. Las tiendas se organizaban a lo largo de calles y plazas, manteniendo siempre una distancia mínima con el muro de protección para evitar los proyectiles lanzados desde el exterior.

Si el campamento formaba parte del asedio a una ciudad se solían construir dos líneas de muralla rellena por cascotes, como fue el caso del asedio de Numancia por parte de Publio Cornelio Escipión en el siglo II a.C.

Al acabar la estancia, el campamento era destruido.

Campamentos permanentes

Eran realizados en piedra, pudiendo incluso vivir en ellos pequeñas poblaciones durante períodos de paz. Algunos llegaron a tener una superficie de 20 hectáreas albergando una legión completa.

La estructura de un campamento permanente constaba de un muro perimetral rectangular, que protegía la totalidad del espacio donde quedaría situado el grueso de la tropa, con las esquinas redondeadas, torres vigía y una puerta en cada uno de sus frentes. Este muro constaba de dos murallas paralelas de sillares de piedra. Para el relleno se utilizaban piedras, mortero y hormigón.

Desde las puertas de entrada partían dos calles (vía Praetoria y vía Principalis), cerca de su cruce se erigía la tienda del general o Praetorium. La vía Principalis dividía la ciudad en dos, situándose a un lado de ella las tiendas de los altos mandos y al otro las del resto del ejército. Al igual que en las ciudades romanas, junto a este cruce se levantaba un pequeño foro, pero además en los campamentos se añadía el Questorium o sede de la intendencia. También estos complejos contaban con dos grandes vías más (vía Quintana y vía Decumana), almacenes, hospitales o termas.

Muchas de las ciudades romanas que se conocen en la actualidad, como por ejemplo León, nacieron como consecuencia del crecimiento de uno de estos campamentos. Algunos especialistas afirman que uno de los campamentos que Publio Cornelio Escipión levantó a las puertas de la ciudad cartaginesa en el siglo III a.C. estaría situado en las cercanías del actual Castillo de los Moros.